![](https://img.daily.co.kr/www.daily.co.kr/platform_banner.jpg?v=2&CDN=1)
û¼Ò¿¡ Áø½ÉÀÎ »ç¶÷ÀÌ Á¦ÀÏ ¸ÕÀú »ç´Â û¼Òµµ±¸ ³ª¿¡°Ô ¸Â´Â ·Îº¿Ã»¼Ò±â °í¸£´Â ¹ý ±Û : Àü½Å¿µ
³»¿ª È®ÀÎ
ÁÖ·Î ÁÂ½Ä »ýÈ°À» ÇÏ´Â ¿ì¸®³ª¶ó ¹®È Ư¼º»ó ¾µ°í ´Û´Â »ýÈ°ÀÌ Àͼ÷Çѵ¥, ¸ÅÀÏ ¹°°É·¹ û¼Ò±îÁö ÇÏ´Â °Ç ½±Áö ¾Ê½À´Ï´Ù. ±×·¸´Ù°í Áø°øû¼Ò±â¸¸ ´ëÃæ µ¹¸®ÀÚ´Ï ¿©°£ ÂóÂóÇÑ °ÍÀÌ ¾Æ´Ñµ¥¿ä, ÀÌ·± ÂóÂóÇÔÀ» ÇØ°áÇØÁÖ±â¶óµµ Çϵí ÁýÀ» ºñ¿î µ¿¾È È¥ÀÚ ±¸¼®±¸¼® û¼ÒÇØÁÖ´Â ¾ÆÀÌÅÛÀÎ ·Îº¿Ã»¼Ò±âÀÇ ÀαⰡ ³¯·Î ³ô¾ÆÁö°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸ Á¾·ùµµ ¿É¼Çµµ ¸¹Àº Å¿¿¡ ¾î¶² Á¦Ç°À» »ç¾ß ÇÒÁö ¸ð¸£°Ú´Ù¸é? ¾î¶² Æ÷ÀÎÆ®¸¦ µÎ°í ±¸¸Å °áÁ¤À» ÇØ¾ß ÇÒÁö Á¤¸®Çغ¸¾Ò½À´Ï´Ù.
¿ì¸®³ª¶ó û¼Ò ¹®È¿Í Àß ¾î¿ï¸®´Â ·Îº¿Ã»¼Ò±â
·Îº¿Ã»¼Ò±â´Â »ç¶÷ÀÌ Á÷Á¢ û¼ÒÇÏÁö ¾Ê¾Æµµ ½º½º·Î û¼ÒÇØÁֱ⠶§¹®¿¡ ½Ã°£°ú ÈûÀÌ µéÁö ¾Ê´Â °ÍÀÌ °¡Àå Å« ÀåÁ¡Àε¥, ÀÌ´Â Á¦Ç°¿¡ ´Þ¸° ¼¾¼¿Í Ä«¸Þ¶ó ¶§¹®ÀÔ´Ï´Ù. ½º½º·Î Áý ¾È °÷°÷À» À̵¿ÇÏ°í °¡±¸³ª Àå¾Ö¹°À» ÇÇÇؼ ¿òÁ÷ÀÌ´Â °ÍÀÌ °¡´ÉÇϸç, ¿¹·ÎºÎÅÍ ¹Ù´Ú û¼Ò¿Í ¹°°É·¹ÁúÀÌ Çʼö·Î ¿©°ÜÁ³´ø ¿ì¸®³ª¶ó û¼Ò ¹®È¿¡ ÀûÇÕÇÑ °¡ÀüÀ̶ó ¼ÒºñÀڷκÎÅÍ °¢±¤¹Þ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
»îÀ» ¹Ù²ãÁÖ´Â 3´ë °¡Àü Áß Çϳª
·Îº¿Ã»¼Ò±â´Â ÀÇ·ù°ÇÁ¶±â, ½Ä±â¼¼Ã´±â¿Í ÇÔ²² »îÀÇ ÁúÀ» ¼öÁ÷ »ó½Â ½ÃÄÑÁÖ´Â 3´ë °¡ÀüÀ̶ó ºÒ¸± ¸¸Å ¸Å¿ì Æí¸®ÇÑ °¡ÀüÀ¸·Î ¼Õ²ÅÈü´Ï´Ù. À¯¼±Ã»¼Ò±â¸¸ ¾²´ø ½Ã´ë¿¡¼ ¹þ¾î³ª ¹«¼±Ã»¼Ò±â°¡ ´ë¼¼°¡ µÇ¾ú°í, ÀÌÁ¦´Â ·Îº¿Ã»¼Ò±âÀÇ ½Ã´ë°¡ ¿Â °ÍÀä, ±×¸¸Å ¸Å³â ¼º´É°ú ÆíÀǼºÀÌ ¾÷±×·¹À̵åµÇ¸ç Á¦Ç°ÀÇ Á¾·ùµµ Á¡Á¡ ´Ù¾çÇØÁö°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
·Îº¿Ã»¼Ò±â ÀÛµ¿ ¿ø¸®
·Îº¿Ã»¼Ò±â´Â ¿©·¯ °¡Áö ¼¾¼¿Í Ä«¸Þ¶ó µîÀÌ Å¾ÀçµÇ¾î ÀÖ´Ù´Â °ÍÀÌ Æ¯Â¡ÀÔ´Ï´Ù. ¸ÅÇÎ ±â¼úÀÌ Àû¿ëµÈ Á¦Ç°ÀÌ Ãâ½ÃµÇ¸é¼ ÆǸŷ®ÀÌ ´Ã°í ´ëÁßȵDZ⠽ÃÀÛÇÏ¿´´Âµ¥ ¸ÅÇÎÀº ½±°Ô ¸»ÇØ Áöµµ¸¦ ¸¸µå´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. ·Îº¿Ã»¼Ò±â¿¡ žÀçµÈ ¼¾¼³ª Ä«¸Þ¶ó¸¦ ÅëÇØ °ø°£À» À̵¿Çϸç õÀå, º®¸é, °¡±¸ µîÀ» ÀνÄÇÏ¿© ÁÂÇ¥¸¦ ¼³Á¤ÇØ ÈξÀ ¶È¶ÈÇÏ°í Á¤±³ÇÑ Ã»¼Ò°¡ °¡´ÉÇØÁ³½À´Ï´Ù.
»ç¶÷ÀÌ ´Û´Â °Íó·³ Àß ´ÛÀϱî?
·Îº¿Ã»¼Ò±â¿¡ °·ÂÇÑ ÈíÀÔ·ÂÀ̳ª ±ú²ýÇÑ ¹°°É·¹ÁúÀ» ±â´ëÇϱâ´Â ¾î·Æ½À´Ï´Ù. Àå¾Ö¹°ÀÌ Àְųª ¸ð¼¸® µîÀº û¼ÒÇÏ´Â °Í¿¡ ÇÑ°è°¡ Àֱ⠶§¹®Àε¥, ±×·¸Áö¸¸ û¼Ò ºóµµ¸¦ ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖ¾î ¹«¾ùº¸´Ù Æí¸®ÇÕ´Ï´Ù. Çѹø ±ú²ýÇÏ°Ô Ã»¼Ò¸¦ ÇÏ°í ³ª¼ ¸ÅÀÏ ÀÛµ¿½ÃÅ°¸é ¸Ó¸®Ä«¶ôÀ̳ª ¸ÕÁö°¡ ½×ÀÌÁö ¾Ê±â ¶§¹®¿¡ û°áÇÔÀ» ¿À·§µ¿¾È À¯ÁöÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
·Îº¿Ã»¼Ò±âÀÇ Á¾·ù
·Îº¿Ã»¼Ò±â´Â ÈíÀÔ Àü¿ë, ¹°°É·¹ Àü¿ë, ÈíÀÔ°ú ¹°°É·¹°¡ µ¿½Ã¿¡ µÇ´Â ŸÀÔÀ¸·Î ±¸ºÐµÇ¸ç ÈíÀÔ Àü¿ë û¼Ò±â´Â Á¡Á¡ »ç¶óÁö´Â Ãß¼¼ÀÔ´Ï´Ù. ´Ù¸¸ ±¹³» Á¦Ç°µéÀÇ °æ¿ì ¾ÆÁ÷±îÁö ÈíÀÔ Àü¿ë Á¦Ç°¿¡ ÁÖ·ÂÇÏ°í ÀÖ¾î ÈíÀÔ°ú AS¸¦ Áß¿ä½Ã »ý°¢ÇÏ´Â »ç¶÷µé¿¡°Ô´Â ÁÁÀº ¼±ÅÃÁö°¡ µÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹Ý¸é ÈíÀÔ Ã»¼Ò´Â µû·Î ÇÏ°í °É·¹Áú¸¸ ÇØÁÙ ·Îº¿Ã»¼Ò±â¸¦ ã´Â´Ù¸é ¹°°É·¹ Àü¿ë Á¦Ç°À» ±¸¸ÅÇÏ´Â °Íµµ µµ¿òÀÌ µÇ¸ç »ý°¢º¸´Ù ¹°°É·¹ ¼º´ÉÀÌ ¶Ù¾î³ª È£ÆòÀ» ¹Þ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
¼¾¼¿Í ¸ÅÇÎ ±â´É Áß¿ä
·Îº¿Ã»¼Ò±â´Â ´Ù¾çÇÑ ¼¾¼¸¦ žÀçÇÏ°í Àִµ¥ ÀÌ Áß ¡®SLAM ±â¼ú¡¯ÀÌ Àû¿ëµÇ¾î ÀÖ´ÂÁö È®ÀÎÇÏ´Â °ÍÀÌ Áß¿äÇÕ´Ï´Ù. SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building)Àº ÁÖº¯ ȯ°æ¿¡ ´ëÇÑ Áöµµ¸¦ ±×¸®´Â ÀÛ¾÷À¸·Î ÇöÀç ÆǸŠÁßÀÎ ·Îº¿Ã»¼Ò±â¿¡ ÀÌ·± ¸ÅÇÎÀÌ °¡´ÉÇÑ ¼¾¼´Â ·¹ÀÌÀú ¼¾¼(LDS), ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼, Ä«¸Þ¶ó ¼¾¼ÀÌ¸ç ±×Áß °í¼º´ÉÀÇ ¼¾¼´Â ·¹ÀÌÀú ¼¾¼·Î È®½ÇÇÑ ¼º´ÉÀ» ÀÚ¶ûÇÕ´Ï´Ù.
ƯÁ¤ ±¸¿ª¸¸ û¼Òµµ °¡´É
·Îº¿Ã»¼Ò±â¿¡ Áöµµ¸¸ ±×·ÁÁö¸é Áý Àüü¸¦ û¼ÒÇÒ ¼öµµ ÀÖÁö¸¸ ƯÁ¤ ±¸¿ª¸¸ û¼ÒÇÏ°Ô Çϰųª ±ÝÁö ±¸¿ªÀ» ¼³Á¤ÇÒ ¼öµµ ÀÖ½À´Ï´Ù. Àß »ç¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â ¹æÀº û¼ÒÇÏÁö ¾Ê°í ¸ÕÁö°¡ ¸¹Àº °Å½Ç°ú ¾È¹æ¸¸ û¼ÒÇÏ°Ô Çϰųª º£¶õ´Ù³ª Ä«Æê À§, À§ÇèÇÑ ¹°°ÇÀÌ ÀÖ´Â °÷Àº ·Îº¿Ã»¼Ò±â°¡ ÁøÀÔÇÏÁö ¸øÇÏ°Ô ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
°É·¹Áú Áß¿äÇÏ´Ù¸é ¹°°É·¹ Àü¿ë Á¦Ç° °í¸¦ °Í
¹°°É·¹°¡ ȸÀüÇϰųª ¾ÕµÚ·Î ¿òÁ÷ÀÌ¸ç ´Û´Â Á¦Ç°Àº ÀÏ¹Ý °â¿ë Á¦Ç° ´ëºñ ¼º´ÉÀÌ ÁÁ½À´Ï´Ù. ¹°°É·¹°¡ ¹Ù´Ú¿¡ ¹ÐÂøµÈ »óÅ·ΠÆе尡 °è¼Ó ¿òÁ÷À̱⠶§¹®¿¡ ¹Ù´ÚÀ» ´©¸£´Â ¾Ð·ÂÀÌ ³ô°í ¹®Áö¸£´Â Ƚ¼ö°¡ ¸¹±â ¶§¹®¿¡ È®½ÇÈ÷ ±ú²ýÇÏ°Ô ´ÛÀÌ´Â ÆíÀÔ´Ï´Ù. ÃÖ±Ù¿¡´Â ¹°°É·¹ ÀÚµ¿ ¼¼Ã´, °ÇÁ¶ ±â´ÉÀ» Æ÷ÇÔÇÑ Á¦Ç°µµ ³ª¿Í ÀÖ¾î û¼Ò ÈÄ ¹°°É·¹¸¦ »¡¾ÆÁà¾ß ÇÏ´Â ¼ö°í·Î¿òÀ» ´ú¾îÁÖ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
·Îº¿Ã»¼Ò±âÀÇ ÈíÀÔ·ÂÀº ¾î¶³±î?
·Îº¿Ã»¼Ò±âÀÇ ÈíÀÔ ´É·ÂÀº ¾Ð·ÂÀ» ³ªÅ¸³»´Â ´ÜÀ§ÀÎ Pa(ÆĽºÄ®)·Î Ç¥±âÇÏ´Â °æ¿ì°¡ ¸¹½À´Ï´Ù. ·Îº¿Ã»¼Ò±â°¡ ¹Ù´ÚÀÇ À̹°ÁúÀ» ÈíÀÔÇÏ´Â ¾Ð·ÂÀ» ³ªÅ¸³ª¸ç ÇöÀç ÆǸŵǴ ·Îº¿Ã»¼Ò±âÀÇ ÈíÀÔ·ÂÀº ´ëºÎºÐ 2000~6000Pa Á¤µµÀÔ´Ï´Ù. À¯¼±Ã»¼Ò±â³ª °í¼º´É ¹«¼±Ã»¼Ò±â´Â 20000Pa ÀÌ»ó, Àú°¡ÀÇ ¹«¼± û¼Ò±â´Â º¸Åë 10000Pa Á¤µµÀÌ¸ç ·Îº¿Ã»¼Ò±â´Â ¾Æ¹«¸® °í°¡¿©µµ 5000Pa Á¤µµ·Î ÀÏ¹Ý Ã»¼Ò±â¿Í ºñ±³ÇßÀ» ¶§ ÈíÀÔ·ÂÀÌ È®½ÇÈ÷ ºÎÁ·ÇÑ °ÍÀº »ç½ÇÀÔ´Ï´Ù.
¹®ÅÎÀÌ ÀÖ´Ù¸é Åë°ú ³ôÀ̸¦ ¹Ýµå½Ã È®ÀÎÇÒ °Í
·Îº¿Ã»¼Ò±â°¡ Áý Àüü¸¦ û¼ÒÇÏ·Á¸é Ä«ÆêÀ̳ª ¸ÅÆ® À§, ¹æ°ú ¹æ »çÀÌÀÇ ¹®ÅÎÀ» Åë°úÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ¹°°É·¹ Àü¿ë ·Îº¿Ã»¼Ò±â´Â ¹®ÅÎ Åë°ú¸¦ ÇÏÁö ¸øÇÏ´Â °æ¿ì°¡ ¸¹À¸¸ç ÈíÀÔ Àü¿ëÀ̳ª ÈíÀÔ+¹°°É·¹ °â¿ë Á¦Ç°Àº µÎ²² 0.5§¯ ¹Ì¸¸ÀÇ Ä«ÆêÀ̳ª ¸ÅÆ®´Â ´ëºÎºÐ ¹«¸® ¾øÀÌ Åë°ú°¡ °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. ±× ¿Ü¿¡´Â Á¦Ç°º°·Î Åë°úÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Àå¾Ö¹°ÀÇ ³ôÀÌ°¡ Ç¥½ÃµÇ¾î ÀÖÀ¸´Ï »ç¿ëÇÒ °ø°£¿¡ ¹®ÅÎÀÌ ÀÖ´Ù¸é ³ôÀ̸¦ À纸°í ÇØ´ç ³ôÀ̸¦ Åë°úÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Á¦Ç°À» ±¸¸ÅÇϵµ·Ï ÇÕ´Ï´Ù.
Àü½Å¿µ press@daily.co.kr
¸ÂÃãÇü ÃÖÀú°¡ Á¤º¸
ÀúÀÛ±ÇÀÚ ¨Ï µ¥Àϸ®. ¹«´ÜÀüÀç ¹× Àç¹èÆ÷ ±ÝÁö.
![](https://img.daily.co.kr/www.daily.co.kr/platform_banner_l.jpg?v=1&CDN=1)
¼Ò¼È °èÁ¤ ·Î±×ÀÎÀ¸·Î °£ÆíÇÏ°Ô ´ñ±ÛÀ» ³²°Üº¸¼¼¿ä!
![](https://g-cbox.pstatic.net/20180625_155/1529903692793gyMBg_PNG/Screenshot_20180625-141442.png)
¿øº» À̹ÌÁöÀÔ´Ï´Ù.
µÎ ¼Õ°¡¶ôÀ» ÀÌ¿ëÇØ À̹ÌÁö¸¦
È®´ë ¶Ç´Â Ãà¼ÒÇÏ½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.